1.犬夜叉
白发红衣的半妖少年，父亲是大妖怪，被人叫做“犬大将”；而他的母亲是古代的十六夜公主；所以他是一个具有一半人类血统，一半妖怪血统的“半妖”。
曾经和守护“四魂之玉”的巫女桔梗相爱，甚至想要借四魂之玉的力量由半妖变成真正的人类，但是因为反派阴谋两个人产生误会——桔梗以为犬夜叉欺骗她，犬夜叉也以为桔梗的目的是要杀他。于是情人变成仇敌，桔梗身为巫女但爱着犬夜叉，不忍心杀掉犬夜叉只射出了一支封印之箭，将犬夜叉封印在时代树上。
女主戈薇被妖怪抓下古井，来到战国时，发现了被封印在时代树上的犬夜叉。才解开了封印。
犬夜叉不仅脾气暴躁，沉不住气，而且非常爱面子又爱吃醋，身上还有这某些犬的基因——好斗、过于耿直。但是他一到朔月时就会变成人类的姿态。开始很拽，但是与戈薇相处后性格也渐渐改变。同时也可以自由经过古井往返于战国时代及戈薇所在的现代世界，使得戈薇的家人都认识他，也曾有一次让戈薇的同学见到，并得知他就是戈薇的恋人。
2.日暮戈薇
15岁的女高中生，是战国时期巫女桔梗的转世，但是拥有着更强大的力量，射出的箭有着极强的破魔之力，可以净化妖邪瘴气。家里开了一间神社，与爷爷、妈妈、弟弟草太和一只叫小蚋的猫住在一起，爷爷说家中的神社大有来头，就好比她随身带着的是家中神社世世代代都有的四魂之玉牌护身符。
十五岁生日时被妖怪百足妖妇拖入食骨之井而穿越时空来到了战国时代，解开了犬夜叉的封印。原本跟着桔梗一起火化消失不见的四魂之玉，并没有消失，而是在戈薇身上。妖怪们都来抢夺四魂之玉，但在和妖怪尸骨乌争夺时，戈薇一箭直接射碎了四魂之玉，四魂之玉变成碎片，射向各地。于是而踏上了收集四魂之玉碎片的旅程。
在收集四魂之玉的过程中，戈薇渐渐爱上了犬夜叉。但是犬夜叉心里还想着桔梗！
3.弥勒
自称18岁的正义法师，但为人非常好色、且花心。在遇见犬夜叉及戈薇前，常以驱邪法事骗钱为生。由于祖父性格好色而引起奈落对一族下了残酷的诅咒——右手有一个叫“风穴”的洞。可以将任何物质吸入。
弥勒的父亲及爷爷都因敌不过风穴日久渐强的力量而被反噬。于是弥勒便不得决定杀死奈落，解除诅咒。所以当弥勒遇到漂亮女孩时，一定会要求对方为他生孩子，目的是为了在被风穴反噬前延续下一代。在旅途中遇上了情侶驱魔师珊瑚，在最后奈落被打败诅咒解除，与珊瑚结婚，育有三个孩子。
但是为人又很可靠，很多次都在紧要关头帮助戈薇与犬夜叉。
漫画特别篇中，戈薇回到战国时代后不久就参与消灭树妖根首的战斗，由于失去了风穴使得战斗力严重下降，最后在险些丧命的时候被珊瑚解救从而生还。
4.珊瑚
是犬夜叉和戈薇在收集四魂之玉的旅途上遇到的驱魔师。衣服里藏有各式的除妖武器及药物，武器是一个用妖怪骨头打制成的超大型回力镖飞来骨以及配戴的武士刀。
由于父亲及同伴们因为任务中不慎因为奈落的诡计而被其受操纵的弟弟琥珀给杀害，琥珀自己亦中箭丧命，就连驱魔师村庄里的村民也被奈落唆使的妖怪给杀害，因此成为驱魔师中唯一的幸存者。更被奈落用计误认为犬夜叉是她的灭族仇人，知道犬夜叉和一个少女在不停的收集四魂之玉，于是决定趁机他们报仇！
但在了解所有的实情后，她决定找奈落报仇及拯救被操纵的弟弟琥珀，成为犬夜叉他们的同伴。
5.七宝
小孩子样的妖狐，父亲被妖怪雷兽所杀。在奈落被打败之后到处修行，准备妖术升级考试。主角团中，因为他年纪比较小的关系，所以说话总是比较直接。当犬夜叉在戈薇和桔梗两人中间摇摆不定时，总是会一针见血地说出犬夜叉不想听的话，更是戈薇听了会很无奈的话。之后通常都会被犬夜叉给痛扁一顿，但从来不记仇。
因为是小狐妖，所以法术都是比较没攻击性的障眼法及狐火，但有时也会跟云母一样，用狐妖术变成巨大的粉红色球以当飞行工具，但似乎飞得很吃力。
6.云母
珊瑚的宠物，一只二尾的妖猫（猫又）。平时体形娇小、温顺可爱，但处于战斗状态时，体形瞬间变身至原先的十数倍，长出如剑齿虎一般的一对獠牙，具有飞行能力，是珊瑚的坐骑和战斗助手。云母原来是珊瑚家的宠物，是珊瑚的父亲送给她和琥珀的礼物，和珊瑚、琥珀都有着很深的感情。动画26集中，似乎和百年前的巫女翠子有主仆关系。在珊瑚家破人亡后一直跟随珊瑚。在奈落被打败之后跟随琥珀到处修行。
7.桔梗
是一个灵力强大，以守护净化四魂之玉的巫女，也是戈薇的前世。犬夜叉的初恋情人。
五十年前她与犬夜叉本该是敌人，却因处境相似而相惜相爱，答应要使用四魂之玉的力量让半妖的犬夜叉成为真正的人类，但是他们两人都因奈落阴谋产生误会，最终两人相互追杀，爱着犬夜叉的桔梗不忍心杀掉犬夜叉只射出封印之箭把他封印在时代树上。桔梗也因重伤过世和四魂之玉一起火化消失。
五十年后鬼婆里陶使用法术妖术把桔梗的墓土跟骨灰结合，再捉住的戈薇身上取出灵魂使桔梗复活，后来戈薇取回灵魂但是属于桔梗的记忆拒绝回去继续留在桔梗体内，由于没有灵魂可以活动只能依靠死魂虫抓取死去的少女的灵魂来维持活动。复活后的桔梗对犬夜叉怀者爱恨兼备心情要与犬夜叉一起同归于尽，被戈薇阻止后与枫交谈后得知当年因为奈落阴谋使两人误会相杀，虽然爱意还在但遗憾已经不能以活着的身体和他在一起。
起初对自己的转世的戈薇有嫉妒的心理，但是后来变得能够并肩战斗也欣赏戈薇的宽容和善良。白灵山一役后被奈落攻击身受重伤被戈薇所救，最终在与奈落的战斗中因敌不过奈落的邪气，之后在犬夜叉怀中死去飞散为光。其灵力留在四魂之玉的一线光芒转移到珊瑚已故的弟弟琥珀身上让他复活过来。
8.杀生丸
面无表情的美貌贵公子，犬夜叉同父异母的哥哥，是犬大将斗牙王的发妻，是纯血种的妖族，原型是一只巨大的白犬，面有月牙和妖纹，实力强悍，刀法亦在犬夜叉之上。所以一直看不起作为半妖的犬夜叉。
使用过的武器：毒华爪（利爪），毒鞭（光鞭），苍龙破（由杀生丸自身所发出的奥义，无论手上拿什么剑都能使出；在本剧极少出现，只在电影版第三部－天下霸道之剑、第四部－红莲的蓬莱岛和完结篇第二集稍微出现），天生牙（父亲的遗物，拥有“一刀救百命能力”的治愈之刀，能斩杀冥界生物，完结篇起拥有作为武器的功能—冥道残月破，之后被迫将修练好的“冥道残月破”让渡给犬夜叉，恢复成原本的治愈之刀），斗鬼神（由奈落的分身悟心鬼的牙齿，透过刀刀斋逐出师门的徒弟灰刃坊打造，一度用来作为主要的战斗武器，后于对抗魍魉丸时被折断），爆碎牙（并非父亲的遗物，而是属于他自己的刀，一直存在于体内，必须要彻底超越父亲才会苏醒，奈落被斩过的身体，不但不能重生，而且会继续破坏该连接的部分）。
一开始出场是个冷酷无情的人：因为自从继承自父亲的天生牙是一把救人的刀，无法斩杀现世的任何东西，为了争夺具有强大攻击力的铁碎牙而被犬夜叉砍断左手臂。起初多次与犬夜叉展开厮杀，且下手狠辣手段残忍。虽然理论上是哥哥，但由于弟弟犬夜叉是半妖的关系，因此非常瞧不起犬夜叉，也绝对不会去承认犬夜叉就是他的弟弟。
在一次与犬夜叉争夺铁碎牙的争斗中，天生牙首先认可杀生丸为主人，并张开结界保护被风之伤攻击的杀生丸，但杀生丸仍被风之伤砍成重伤无法动弹，从那之后多话的他变得沉默，那时人类少女-铃不顾生命危险照顾重伤的他。被铃的笑容打动，在铃被妖狼族狼群给咬杀后，由于无法忘怀她对自己绽放的笑容，将天生牙拔出刀鞘并斩杀冥界使者救活她（杀生丸首次使用天生牙），后一直带着她踏上旅行。自从遇到铃后，杀生丸开始注意周围的人事物，话语中也渐渐显露出温情。后期若有似无的帮助犬夜叉，也渐渐能对神乐、桔梗、珊瑚等其他角色的所作所为产生理解和同情。
完结篇中在修练冥道残月破的过程中，因为铃的再次死亡，为天生牙无法救活铃而弃剑，亦体会到失去所爱的悲伤和恐惧，产生对众生的怜悯。其母教导他不可轻忽生命的珍贵，不要自傲认为有天生牙就不畏惧死亡，要以慈悲之心葬送敌人，自此天生牙成为“一刀救百命的宝刀”。后来因为遇见死神鬼，才得知父亲原本要让自己所练成的“冥道残月破”再次让渡给犬夜叉，为此感到非常愤怒。后面透过奈落利用神无之镜将兄弟俩人引入冥道，让渡“冥道残月破”给犬夜叉的同时，也斩断对犬夜叉的恨与对父亲的执著，对铁碎牙不再留恋。在与曲灵的战斗中，因为不再留恋铁碎牙而得到新的左手臂跟新的武器“爆碎牙”，超越了父亲。在奈落体内消灭曲灵之后，参与对奈落的最后决战。奈落死去的三年后，戈薇回归战国时代，他同时也恰巧出现在村庄上空（专程送衣服给铃），被戈薇称呼一声“大哥”，瞬间僵了一下，感觉不爽，也让在戈薇一旁的犬夜叉借此感到不愉快。
在高桥留美子的访谈中透漏，犬大将对两个儿子的心意是：“铁碎牙给犬夜叉，相信他善良的一面并希望他能有自保的能力，天生牙给杀生丸，除了追求力量，也要锻炼内心，开发自己善良仁慈的那一面”。杀生丸的改变是与铃的相遇开始，他在故事中是一个摆脱执念并且成长的角色。
9.邪见
杀生丸的随从，矮小力弱的妖怪，貌似像河童，对杀生丸有绝对的忠诚心。原作中并没有描述邪见跟随杀生丸的经过（在原作及犬夜叉完结篇杀生丸母亲首次登场时，邪见并不认识她，显然邪见并非杀生丸的家臣）；在动画版中，邪见曾经是某支妖怪军团的首领，接着因看见杀生丸的力量而抛弃原有的军团，并且自愿跟随。
手上拿着“人头杖”（动画中是杀生丸送他，但原作中人头杖是寻找父亲墓地的关键物品，在WIDE版访谈中也有提到原本是为了有个角色能拿着人头杖，所以才创造邪见，因此应该不是杀生丸随意取来送给邪见的物品），上面有老人跟一个女人的头，能产生把人烧到骨头都不剩下的火焰。
自从杀生丸救了铃并带着她一起旅行后，平时的工作主要是照顾孩子，不知从何时开始，意识到铃对杀生丸的重要性，没保护好铃就会有生命的危险。因为杀生丸从来不表露自己内心的感情，所以有时邪见会主动替杀生丸说出内心感受，甚至替他哭泣（当然都是未经允许的），杀生丸心情不好的时候就会拿他来出气，一般是无视其存在而直接从其身上走过。
10.奈落
大反派！剧中众人的宿敌。名字源于梵文Naraka捺落迦／奈落，意为“地狱”。外貌为原“奈落城”少主人见阴刀。是由“蛊毒”之术合成的妖怪集合体。前身是一个无恶不作的人类强盗─鬼蜘蛛。身体与妖怪融合后，知晓桔梗与犬夜叉相爱时，妖怪的想法取代人类的爱慕，使计令桔梗与犬夜叉反目成仇，再借此取得完全污染的四魂之玉。曾经为了想拥有看见四魂之玉的能力而企图吸收戈薇。
奈落是个半妖，与犬夜叉不同的是：他可选择任何时候变回人类并重组身体。他取得接近原形的四魂之玉后，增加了得以分割身体一部分为分身的能力，其分身为神无（无）、神乐（风）、悟心鬼、兽郎丸、影郎丸、无双、白童子、婴儿（心脏）、梦幻的白夜等。由于将心脏分离身体的关系，因此不管身体如何被粉碎亦能活下来，战斗时也是正面迎战，完全不会逃避，只要张开结界吸收对手的攻击并加以反弹回去即可，这是他的强大及自豪之处。体内全由瘴气组成，因此云母曾经咬他时中了毒，也是弥勒风穴的弱点。
在最后的战斗中终于想起，自己真正的愿望只是想要得到桔梗的心而已。被戈薇以破魔之箭射穿四魂之玉而灭亡，在死后灵魂被困在四魂之玉中，等待戈薇向四魂之玉许愿，如果戈薇许下的愿望并非唯一正确的愿望，那么自己将得以复生，在四魂之玉内继续与戈薇（善方灵魂）战斗。
