北京古城墙已有数百年的历史。始创于元代，建成于明代，沿用于清代至民国。经历七个世纪之后，如今古城墙已不见踪影，原城墙被二环路替代。古城墙呈“凸”字形，城墙周长24公里，墙基宽24米，墙通高12至14米，全部为板筑的夯土墙。
1403年，明成祖朱棣升北平为北京，北京之名即由此始。1406年朱棣下诏迁都北京并下诏建宫殿，修城垣，1407年开始营建北京宫殿、坛庙。1419年将北京南城墙南移500多米，建在今天的前三门一线。重建的宫城分宫城、皇城、内城和外城四重。宫城又称紫禁城，周长6里，城墙高7．9米，内外砖砌，外围护城河。清依旧制。
北京有内城墙和外城墙高度有些偏差基本上是10～11米左右。
